圖紙介紹 ： 1.待機：機械手處于安全位置，與各個(gè)模塊都不沖突；氣缸、傳送帶、打簽機、貼標機、相機、升降機，待機；
2.準備工作：（空試管架擺放好，入料管推車(chē)載10個(gè)試管架推到指定位置鎖死，空的收料架推車(chē)推到指定位置鎖死，達到定位精度要求）各部分有傳感器上報狀態(tài)，表明是否可用；
3.掃描餾分架：（手動(dòng)訪(fǎng)問(wèn)總控程序，提交儀器編號）主程序發(fā)送餾分架（入料架）個(gè)數，及動(dòng)作指令，機械手移動(dòng)，啟動(dòng)安裝在Z軸上的視覺(jué)識別，掃描各餾分架上貼的二維碼，上傳數據到主程序；
4.核對：（主程序將餾分架編號與挑樣表核對，無(wú)誤后）將挑樣表發(fā)送給平臺2的主機，下達挑樣指令；
5.推出空架：空架子氣缸動(dòng)作，推出底部一排7個(gè)空試管架，到傳送帶上，氣缸返回，上層架子從斜面滑下；傳送帶運動(dòng)固定長(cháng)度，將空架運送到挑樣位置，由視覺(jué)對各位點(diǎn)定位；（此時(shí)空架氣缸運行，推出新一批空試管架）
6.挑樣&貼簽：機械手根據挑樣表數據（包含目標試管的源位置與目標位置數據），按順序挑樣，機械手運動(dòng)到目標試管上方，下降，抓起試管，上升約18cm，移動(dòng)到目標位置上方，放下；每個(gè)入料管架及收料管架的四角和中心定位要準確；
6.1 每一類(lèi)樣品的第1管，打標簽，機械手移動(dòng)到指定位置（貼標機），旋轉，貼標簽（打標簽的時(shí)間為挑管同時(shí)，打好標簽等試管過(guò)來(lái)貼）；
6.2 當目標試管（非貼簽試管），兩管挨在一起，則兩個(gè)夾爪同時(shí)抓取，一并轉移到目標位置，同時(shí)放下；若不挨在一起，則只有一個(gè)夾爪工作，每次轉移一個(gè)試管；
6.3 試管分為兩種型號，12.2*15cm，18*15cm，夾爪需要兼容兩種規格；
7.傳送：每挑完一個(gè)樣品，傳送帶前進(jìn)一定的距離（根據實(shí)際使用了幾個(gè)試管架，目標架移動(dòng)到挑樣位置），視覺(jué)定位，進(jìn)行新一類(lèi)樣品的抓取和轉移；每當可升降傳送帶上達到10個(gè)試管架，根據系統程序的數據，升降機運行到指定層，擺料機把10個(gè)試管架逐個(gè)分別推入指定位置，升降機回到正常高度（此過(guò)程中固定高度的傳送帶暫不輸送樣品，或添加保護裝置）；
8.空架氣缸：當一垛空管架用完時(shí)，傳感器發(fā)送信號，氣缸的行程要相應調整；
9.收料架：當收料架某層碼放滿(mǎn)了，后邊還有樣品要往該層放時(shí)，發(fā)出警報提醒更換，更換后重置該層數據，繼續中斷的工作；
10.填試管架功能：空架子換成16*6孔的試管架，入料管推車(chē)換成空試管吐出裝置，傳送帶將空架子移動(dòng)到適當位置，停止，視覺(jué)識別定位，機械手將吐出的試管一根一根拿起來(lái)，視覺(jué)判斷是否有破損，有則丟到廢管箱，沒(méi)有則填到試管架上；滿(mǎn)架則移動(dòng)傳送帶，由升降機和氣缸轉移到儲存架上。初期試管架不允許平推，需要手動(dòng)搬上搬下試管架。

行業(yè)用途 ： 機械設備 醫療器械

設計軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： 2017 【不可編輯、不含參數】

文件格式 ： x_t

下載權限 ： 鉆石會(huì )員.等級及以上