圖紙介紹 ： 本應用為雙機器人加地軌共16軸的協(xié)作聯(lián)動(dòng)，兩臺MH250機器人在一條地軌上，每臺機器人均具有7軸的自由度。機器人的控制器是安川DX100控制器，跟隨機器人運動(dòng)。機器人末端是大厚度海綿吸盤(pán)，用于適應吸取汽車(chē)車(chē)身的外表現。該應用主要用在機器人企業(yè)或者車(chē)身企業(yè)在自己公司內部展覽或者展覽會(huì )上展覽，以便于給客人展示機器人優(yōu)異的協(xié)作能力或者車(chē)身部分細節的展示。模型中的地軌、機器人也可以作為方案和設計素材是用。
附件提供有solidworks2016格式的文件，STP、IGS文件。
模型為工業(yè)串聯(lián)多關(guān)節機器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動(dòng)范圍均按照廠(chǎng)商提供的參數設定完成。機器人末端法蘭中心所能到達的位置就是機器人的理論可達域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開(kāi)附件的總裝文件，用鼠標拖動(dòng)機器人的任意部分（除了底座外）機器人均可以在各軸的運動(dòng)范圍內運動(dòng)，可以用來(lái)直觀(guān)的展示機器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級裝配文件為A.asm，那么該機器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機器人末端裝有夾具，夾具內部無(wú)活動(dòng)部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動(dòng)部件且要求展示活動(dòng)部件的話(huà)，那么將夾具根據部件活動(dòng)的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動(dòng)該機器人模型
按照以上規則組裝好頂級裝配體A.asm，打開(kāi)裝配體，在特征樹(shù)中右鍵點(diǎn)擊屬性，打開(kāi)屬性選項卡后在右下角點(diǎn)選“求解為柔性”，那么在A(yíng).asm中就可以自由移動(dòng)機器人的關(guān)節和夾具，方便展示機器人的可達域和不同視角的細節。由于“求解為柔性”功能占用內存和計算資源比較大，在不用的時(shí)候關(guān)閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數簡(jiǎn)介
模型主要包括機器人軸的長(cháng)度、軸的安裝方式、軸的運動(dòng)角度大小三大部分。軸的長(cháng)度和外觀(guān)由機器人公司設計和確定。軸的安裝方式和運動(dòng)角度大小，根據機器人公司提供的參數來(lái)定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當機器人各軸運動(dòng)到極限位置的時(shí)候，用鼠標強行向極限位置方向拖動(dòng)，模型可能直接跳過(guò)限制運動(dòng)區域，直接到達非限制區域。尤其是J1軸，限制區域比較小，或者可以±180度以上旋轉的時(shí)候，J1軸可以圓周不停地旋轉，使用的時(shí)候請注意小幅拖動(dòng)各軸，到達限定位置會(huì )感覺(jué)到停頓一下，如果繼續拖動(dòng)，將會(huì )運動(dòng)到限制活動(dòng)區域。其他各軸也可能出現類(lèi)似的情況，這個(gè)是軟件的bug或者沒(méi)有定義，類(lèi)似機器人的奇異點(diǎn)。
PS2：附件中提供有標準格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開(kāi)stp后根據附件中的參數，自己設定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數來(lái)自于機器人公司的公開(kāi)資料，本模型僅用來(lái)學(xué)習和作為演示用，如果用于工業(yè)設計或者現場(chǎng)生產(chǎn)，請聯(lián)系機器人供應商仔細核對模型的尺寸和參數。

行業(yè)用途 ： 機械設備

設計軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： 2012 【可編輯、不含參數】

文件格式 ： step(stp) iges(igs) Sldprt Sldasm

下載權限 ： 白金會(huì )員.等級及以上