圖紙介紹 ： ①應用領(lǐng)域
ABB-IRB-5500是外表面專(zhuān)用噴涂機器人；
②優(yōu)勢概述
壁裝式ABB-IRB-5500噴涂機器人采用獨有的設計與結構，其工作范圍之大、運行動(dòng)作之靈活，令其它任何車(chē)身外表面噴涂機器人望塵莫及；
③功能、特點(diǎn)
A：效率倍增
IRB噴涂機器人擁有加速度高、噴涂速度快、工作范圍大、配置獨特等諸多優(yōu)勢。只需2臺ABB-IRB-5500噴涂機器人即可勝任通常需要4臺機器人才能完成的噴涂任務(wù)。對于廠(chǎng)家而言，該機器人不僅可降低初期投資和長(cháng)期運營(yíng)成本，還能縮短安裝時(shí)間，延長(cháng)正常運行時(shí)間，提高生產(chǎn)可靠性，可謂一舉多得。
B：獨具特色的設計理念
采用獨具特色的設計理念，其手臂可平行于縱向和橫向車(chē)身表面自如地移動(dòng)，噴涂一次成功，無(wú)需重疊拼接。廠(chǎng)家在提高涂裝品質(zhì)的同時(shí)，還降低了涂料的耗用量。
C：高流量噴噴
a、專(zhuān)門(mén)配套ABB高效的FlexBell彈匣式旋杯系統（CBS）使用，換色過(guò)程中的涂料損耗接近于0，是小批量噴涂和多色噴涂的最佳解決方案。
b、出色的速度和加速度能，結合ABB高流量的Atomizer噴涂裝置，造就了一套無(wú)與倫比的高性能?chē)娡肯到y。
D：IPS技術(shù)
ABB獨有的集成過(guò)程系統（IPS）技術(shù)實(shí)現了高速度和高精度的閉環(huán)過(guò)程控制，最大限度消除了過(guò)噴現象，顯著(zhù)提高了涂裝品質(zhì)。
E：超長(cháng)的正常運行時(shí)間
按100%正常運行而設計。操作車(chē)間級用戶(hù)可輕松訪(fǎng)問(wèn)所有工藝設備。ShopFloor Editor等功能強大的軟件工具在無(wú)需中斷生產(chǎn)的前提下，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了編程操作和工藝調整。
④重要優(yōu)勢
A：投資回報期短
B：整套自動(dòng)化系統的可靠性增強
C：新工藝、新車(chē)型的引入更靈活
D：機器人噴房空間縮小，對環(huán)境的影響進(jìn)一步降低
E：機器人噴涂系統占用的噴房長(cháng)度和寬度均有縮短
F：通風(fēng)換氣量減少
G：噴房排放的污染物減少
H：設備編程省時(shí)省力，對操作人員技能要求低



附件所提及的模型為工業(yè)串聯(lián)多關(guān)節機器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動(dòng)范圍均按照廠(chǎng)商提供的參數設定完成。機器人末端法蘭中心所能到達的位置就是機器人的理論可達域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開(kāi)附件的總裝文件，用鼠標拖動(dòng)機器人的任意部分（除了底座外）機器人均可以在各軸的運動(dòng)范圍內運動(dòng)，可以用來(lái)直觀(guān)的展示機器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級裝配文件為A.asm，那么該機器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機器人末端裝有夾具，夾具內部無(wú)活動(dòng)部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動(dòng)部件且要求展示活動(dòng)部件的話(huà)，那么將夾具根據部件活動(dòng)的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動(dòng)該機器人模型
按照以上規則組裝好頂級裝配體A.asm，打開(kāi)裝配體，在特征樹(shù)中右鍵點(diǎn)擊屬性，打開(kāi)屬性選項卡后在右下角點(diǎn)選“求解為柔性”，那么在A(yíng).asm中就可以自由移動(dòng)機器人的關(guān)節和夾具，方便展示機器人的可達域和不同視角的細節。由于“求解為柔性”功能占用內存和計算資源比較大，在不用的時(shí)候關(guān)閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數簡(jiǎn)介
模型主要包括機器人軸的長(cháng)度、軸的安裝方式、軸的運動(dòng)角度大小三大部分。軸的長(cháng)度和外觀(guān)由機器人公司設計和確定。軸的安裝方式和運動(dòng)角度大小，根據機器人公司提供的參數（當前最新）來(lái)定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當機器人各軸運動(dòng)到極限位置的時(shí)候，用鼠標強行向極限位置方向拖動(dòng)，模型可能直接跳過(guò)限制運動(dòng)區域，直接到達非限制區域。尤其是J1軸，限制區域比較小，或者可以±180度以上旋轉的時(shí)候，J1軸可以圓周不停地旋轉，使用的時(shí)候請注意小幅拖動(dòng)各軸，到達限定位置會(huì )感覺(jué)到停頓一下，如果繼續拖動(dòng)，將會(huì )運動(dòng)到限制活動(dòng)區域。其他各軸也可能出現類(lèi)似的情況，這個(gè)是軟件的bug或者沒(méi)有定義，類(lèi)似機器人的奇異點(diǎn)。
PS2：附件中提供有標準格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開(kāi)stp后根據附件中的參數，自己設定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數來(lái)自于機器人公司的公開(kāi)資料，本模型僅用來(lái)學(xué)習和作為演示用，如果用于工業(yè)設計或者現場(chǎng)生產(chǎn)，請聯(lián)系機器人供應商仔細核對模型的尺寸和參數。

行業(yè)用途 ： 機械設備

設計軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： 2012 【可編輯、不含參數】

文件格式 ： step(stp) Sldprt Sldasm

下載權限 ： 普通會(huì )員.等級及以上