圖紙介紹 ： IRB 1600 具有出色的可靠性， 即便在最?lèi)毫拥淖鳂I(yè)環(huán)境下， 或
是要求最嚴格的全天候作業(yè)中， 該款機器人都能應對自如。 整
個(gè)機械部分都是 IP 54防護等級， 敏感件是標準的 IP 67防護等
級。 可選型Foundry Plus具備 IP 67、 特制噴漆、 防銹防護且專(zhuān)
為惡劣鑄造環(huán)境定制。 高剛性設計配合直齒輪， 使這款機器人
的可靠性極佳。 智能碰撞檢測軟件進(jìn)一步優(yōu)化這款機器人超強
的可靠性。
便于集成
安裝方式靈活多樣： 支架式、 壁掛式、 傾斜式或倒置式。 選擇
行程為1.2 m的短臂緊湊版本， 甚至可以將IRB 1600 內置于機器
中， 同時(shí)確保最高總負載達36 kg。
可持續性與健康
齒輪摩擦小， QuickMoveTM和TrueMoveTM可避免不必要的運動(dòng)，
使最高速度時(shí)的功耗降低至0.58 kW， 速度較低時(shí)功耗更小。 噪
聲水平低于70 dB（ A） ， 保證一個(gè)良好的低噪音環(huán)境。



附件所提及的模型為工業(yè)串聯(lián)多關(guān)節機器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動(dòng)范圍均按照廠(chǎng)商提供的參數設定完成。機器人末端法蘭中心所能到達的位置就是機器人的理論可達域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開(kāi)附件的總裝文件，用鼠標拖動(dòng)機器人的任意部分（除了底座外）機器人均可以在各軸的運動(dòng)范圍內運動(dòng)，可以用來(lái)直觀(guān)的展示機器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級裝配文件為A.asm，那么該機器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機器人末端裝有夾具，夾具內部無(wú)活動(dòng)部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動(dòng)部件且要求展示活動(dòng)部件的話(huà)，那么將夾具根據部件活動(dòng)的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動(dòng)該機器人模型
按照以上規則組裝好頂級裝配體A.asm，打開(kāi)裝配體，在特征樹(shù)中右鍵點(diǎn)擊屬性，打開(kāi)屬性選項卡后在右下角點(diǎn)選“求解為柔性”，那么在A(yíng).asm中就可以自由移動(dòng)機器人的關(guān)節和夾具，方便展示機器人的可達域和不同視角的細節。由于“求解為柔性”功能占用內存和計算資源比較大，在不用的時(shí)候關(guān)閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數簡(jiǎn)介
模型主要包括機器人軸的長(cháng)度、軸的安裝方式、軸的運動(dòng)角度大小三大部分。軸的長(cháng)度和外觀(guān)由機器人公司設計和確定。軸的安裝方式和運動(dòng)角度大小，根據機器人公司提供的參數（當前最新）來(lái)定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當機器人各軸運動(dòng)到極限位置的時(shí)候，用鼠標強行向極限位置方向拖動(dòng)，模型可能直接跳過(guò)限制運動(dòng)區域，直接到達非限制區域。尤其是J1軸，限制區域比較小，或者可以±180度以上旋轉的時(shí)候，J1軸可以圓周不停地旋轉，使用的時(shí)候請注意小幅拖動(dòng)各軸，到達限定位置會(huì )感覺(jué)到停頓一下，如果繼續拖動(dòng)，將會(huì )運動(dòng)到限制活動(dòng)區域。其他各軸也可能出現類(lèi)似的情況，這個(gè)是軟件的bug或者沒(méi)有定義，類(lèi)似機器人的奇異點(diǎn)。
PS2：附件中提供有標準格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開(kāi)stp后根據附件中的參數，自己設定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數來(lái)自于機器人公司的公開(kāi)資料，本模型僅用來(lái)學(xué)習和作為演示用，如果用于工業(yè)設計或者現場(chǎng)生產(chǎn)，請聯(lián)系機器人供應商仔細核對模型的尺寸和參數。

行業(yè)用途 ： 機械設備

設計軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： 2012 【可編輯、不含參數】

文件格式 ： step(stp) Sldprt Sldasm

下載權限 ： 普通會(huì )員.等級及以上